行星减速机主要由本体、出力轴、出力轴油封、出力轴承、太阳螺帽、行星架、内齿环、行星齿轮、阶段齿轮、滚针轴、太阳齿轮、C型扣环、入力轴承、入力轴油封、入力法兰、O型环、透气塞、键、垫圈、内六角螺丝等部件构成 。

       其基本传动结构为四个部分：太阳齿轮、行星齿轮（组合于行星架）、内齿轮环、阶段齿轮。驱动源启动太阳齿轮，带动行星齿轮运转，整组行星齿轮系统沿着外齿轮环运行转动，行星架连接出力轴输出动力。更高减速比由多组阶段齿轮与行星齿轮倍增累计而成。